Ось - стержень соединяющий две и более детали, допускающий их движение относительно друг друга...
Палец - один из вариантов осей, чаще используется для временной фиксации и быстрого разъединения соединения.
Втулка - заменяемая (внутренняя) часть детали работающая в паре с осью, предназначена для уменьшения трения, исключения износа внешней детали.
Стопор - деталь предназначенная для временного ограничения перемещения одной детали (агрегата) относительно соседних в одном направлении.
Вкладыш (скользун) - деталь выполняющая функцию снижения трения между движущимися частями механизма. В конструкции манипулятора чаще всего пластиковая пластина прямоугольной или круглой формы.
